寶馬740 HSR故障導致行駛時方向盤變歪

    一輛行駛裡程約2.1萬km的2010年寶馬740Li轎車.用戶反映：該車輛正常的直線行駛中方向盤突然變歪_儀表中方向盤圖標和行駛控制系統黃色報警燈點亮_並顯示“行駛控制系統失效”的文字信息提示_在中央顯示屏也報警提示底盤控制系統失效_汽車不能進行穩定性調節_轉向性能和行車舒適性受到影響.
    接車後：試車證實了用戶反映的故障現象_在車輛的行駛中為了保持直線的行駛軌跡必須把方向盤向左轉向30°左右的角度（如圖1所示）如果使方向盤正常的直線行駛狀態_則車輛明顯的向右偏向行駛.儀表中報警燈點亮_文字警告提示信息顯示.起初懷疑是車輛的底盤受到事故撞擊_用戶證實車輛一直在非常好的路面上正常平穩的行駛_底盤肯定沒有受到任何的撞擊.車輛停在原地不動調整方向盤使兩個輪胎保持直線行駛狀態_方向盤也基本上是在直線行駛的位置_和車輛在行駛中的位置不一樣.舉升祝車輛愉杳．底盤的護板完好無缺沒有受到任何損錢_觀察輪胎也沒有發現有撞擊的痕跡.連接ISID讀取故障內容如圖2所示_故障內容都是和車輛後輪側偏角控制HSR有關系.此款車配置的是全新的寶馬轉向系統Integral主動轉向系統（IAL）_不僅包括前輪的主動轉向_還帶後輪側偏角控制（HSR）_即常說的後輪隨動轉向_根據車輛行駛速度的不同可以向左或向右轉向一定的角度_使車輛保持轉向的靈活性_防止車輛轉向不足或轉向過度_從而保證車輛的行駛穩定性.具體的控制邏輯是車輛行駛中轉彎道時_低速（60km/h以下）後車輪相對前橋反向轉動_車速較高（60km/h以上）時轉向方向與前橋相同.HSR由集成式底盤管理系統1cm進行控制_HSR負責執行1cm的控制指令和反饋轉向電機的位置及轉向的角度.檢測儀讀取的內容中大都是關於HSR接口的和信號反饋的故障_看來很有可能是HSR控制單元有故障.這時再仔細觀察兩個後輪的角度_發現兩個後輪並沒有和前輪一致在直線行駛的狀態_而是兩個後輪同時偏向左側一定的角度.而車輛在直線行駛狀態和靜止狀態時_兩個後輪是應該保持和前輪一致不應該有轉向角度的_否則車輛行駛時就有可能改變車輛的正常直線行駛軌跡偏向一側_而駕駛員為了修正行駛方向就只有調整方向盤了_所以方向盤就變歪了.
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    這時在依照檢測儀讀取的故障碼進行檢測計劃步驟分析_結果是HSR伺服單元故障_HSR伺服單元就是執行器和HSR控制單元集成在一起.如圖3所示.
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    更換HSR總成後進行全車編程_試車故障排除.